注：缓存区的释放：用户如果不使用插补模式直接切换到其他运动模式，插补模式的缓存区就自动释放了如调用指令 GT_PrfJog 即可。

        在运动控制器的插补模式下不能随意切換到其他运动模式，否则会导致插补坐标系破坏并且原来压入插补缓存区的数据会丢失。但是在实际应用中经常会有类似下面例子描述的情况。假如机床在走一段轨迹的途中需要暂停下来更换路径换刀或者移到安全的地方以查看加工效果，然后再回到暂停时的坐标继續完成剩余的轨迹为了实现上述操作，应利用每个坐标系提供的两个缓存区

的插补运动可以被中断（通过调用 GT_Stop 指令）中断后可以进行輔助 FIFO1 的插补运动，辅助 FIFO1 的插补运动完成后需要将坐标系位置恢复到 FIFO0 主运动被打断的位置，之后 FIFO0 可从断点处继续恢复原来的运动（恢复运動调用 GT_CrdStart 指令）

FIFO1 的插补数据必须在 FIFO0 的运动停止的情况下才能输入，如果 FIFO0 在运动向 FIFO1 中传递插补数据，将会提示错误 FIFO1 的插补运动也可以暂停、恢复，但是在 FIFO1 暂停时不可以进行FIFO0 的插补运动，否则 FIFO1 缓存区将会被清空，不可以再恢复 FIFO1

停止时的坐标位置值(断点位置)相同否则， FIFO0 將不接受启动运动指令调用 GT_CrdStart 指令恢复启动 FIFO0 的运动，将会提示错误

100000)位置，中途在(50000,50000)附近出现了断刀需要暂停运动去换刀。由于主加工运動已经将预定的轨迹数据压入了缓存区若重新压入新的数据则会破坏原来的运动，因此需要启动辅助运动来协助完成假设换刀轨迹是先走到(7)，然后走到(110000, 50000)位置完成换刀动作但为了能继续主加工运动，需要回到暂停点

// 向FIFO0缓存区写入主运动插补数据 1, // 该插补段的坐标系是坐標系1 0); // 向坐标系1的FIFO0缓存区传递该直线插补数据 // 启动主运动，并将标志flag置1 // 查询插补坐标位置 // 当X轴的坐标位置大于50000时暂停 // 停止坐标系1的运动 // 注意:要等坐标系真正停止下来去获取当前的位置 // 读取坐标系的状态，查看是否停止 // 获取暂停后当前的位置并将标志 flag 置 0，退出 while 循环 // 向FIFO1缓存区寫入辅助运动插补数据 // 查询插补规划位置 // 等待辅助运动完毕 // 向FIFO1压入暂停后的位置点 // 启动回暂停点运动 // 查询插补规划位置 // 等待回到暂停点位置运动完毕

注：(1)等待某个轴运动结束的代码如下

&run, //读取插补运动状态。 0：该坐标系的该 FIFO 没有在运动； 1：该坐标系的该 FIFO正在进行插补运动 &seg, //讀取当前已经完成的插补段数。当重新建立坐标系或者调用 GT_CrdClear 指令后该值会被清零。 0); //所要查询运动状态的插补缓存区号 (2)GT_Stop会停止相应坐标系的运动，但是并不会清空缓冲区的数据当调用相应轴的GT_CrdStart函数时，相应轴会向之前的目标点继续移动

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力 DTECHM为兴 ADT-8940A1四轴运动控制卡 深圳众为兴公司怎么样技术股份有限公司 注意事项说明 ※运输与储存 ④产品包装箱堆迭不可超过六层 矿不可在产品包装箱上攀爬、站立或放置重物 不可使用与产品相连的电缆拖动或搬运产品 禁碰撞、划伤面板和显礻屏 矿产品包装箱应避免潮湿、暴晒以及雨淋 ※开箱检查 打开包装后请确认是否是您所购买的产品 矿检査产品在运输途中是否有损坏 对照清单确认各部件是否齐全,有无损伤 矿如存在产品型号不符、缺少附件或运输损坏等情况,请及时与我公 司联系 ※接线 参加接线与检查的人员必须是具有相应能力的专业人员 矿产品必须可靠接地,接地电阻应小于4欧姆,不能使用中性线(零 线)代替地线 矿接线必须正确、牢固,以免导致产品故障或意想不到的后果 与产品连接的浪涌吸收二极管必须按规定方向连接,否则会损坏产 品 矿插拔插头或打开产品机箱前,必须切断产品电源 ※检修 检修或更换元器件前必须切断电源 矿发生短路或过载时应检査故障,故障排除后方可重新启动 矿不可对产品频繁通断电,断电后若须偅新通电,相隔时间至少1分钟 ※其它 未经允许,请勿擅自打开机壳 长时间不用时,请切断电源。 矿特别注意不要让粉尘,铁粉进入控制器 矿输出繼电器若使用非固态继电器,则须在继电器线圈上并联续流二 力 DTECHM为兴 ADT-8940A1四轴运动控制卡 极管。检査所接电源是否符合要求,杜绝将控制器烧坏 礦控制器的寿命与环境温度有很大关系,若加工现场温度过高,请安 装散热风扇。控制器允许工作的环境温度范围在0℃C-60℃之间 矿避免在高温、潮湿、多尘或有腐蚀性气体的环境中使用 矿在震动强烈的地方,应加橡胶防震垫进行缓冲。 ※保养 矿在一般的使用条件下(环境条件:日平均30℃,负载率80%,运行率 每天12小时),请按如下项目进行日常检査和定期检査 确认环境温度、温度、尘埃异物 日常检查 日常 有无异常震动、声音 通风孔有无被纱线等塞住 定期检查 1年 坚固部件是否松动 端子台是否损伤 力 DTECHM为兴 ADT-8940A1四轴运动控制卡 目录 概述篇 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 第一章产品简介… 第二章主要性能 10 2.1描述 10 第三章应用范围. ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●。●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 10 3.1描述: 10 硬件篇 第一章硬件***.11 1.1出货配置 12***尺寸 1.3***步骤 12 第二章电气连接 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 13 2.1接线图:13 22J1线号说明 14 23J2线号说明: 17 24脉冲/向输出信号的连接: 18 2.5编码器输入信号的连接 20 2.6数字输入的连接 20 ADT-8940A1四轴运动控制卡 第七章插补运动控制 55 7.1两轴直线插补(匀速)… 55 72两轴直线插补(加减速) 57 7.3三轴直线插补(加减速) 58 第八章轨迹运动控制 ●●●●●鲁●●● 8.1缓存插补… 60 第九章通用数字量Io 91输入口定义:具体端口定义见硬件篇第二章 62 92输出口定乂:具体端口定义见硬件篇第二章…….….….-.62 9,3输出口∷…62 94輸入口: 第十章复合运动控制 ●●●●●●●●●鲁●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●鲁●●●●●●●@●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 10.1单轴对称梯形相对运动 63 10.2单轴对称梯形绝对运动::64 10.3对称直线插补相对运动 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●鲁●●●●●●●●●●●●●● 13.1基本参数设置类 74 132驱动状态检查类 77 13.3运动参数设定類:9 134运动参数检查类 81 13.5驱动类 82 13.6开关量输入输出类 ∴85 137复合驱动类: 86 13.8外部信号驱动类: ……90 13.9位置锁存∷…91 13.10硬件缓存 13.11回零函数 第十四章运动控制开发编程礻例 98 14.1描述 8 第十五章常见故障及解决方案 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●鲁●●●●●●●●●●●●● 99 力 DTECHM为兴 ADT-8940A1四轴运动控制卡 15.1运动控制卡检测失败 152电机运行异常: 153开关量输入异常 15.4开关量输出异常 101 155编码器異常:102 力 DTECHM为兴 ADT-8940A1四轴运动控制卡 概述篇 第一章产品简介 ADT-8940A1卡是基于PCⅠ总线的高性能四轴伺服/步进控制卡,一个系统中可支 持多达16块控制卡,可控制砟4蕗伺服/步进电机,支持即插即用.。 脉冲输出方式可用单脉冲(脉冲+方向)或双脉冲(脉冲+脉冲)方式,最大脉 冲频率2MHz,采用先进技术,保证在输出频率很高嘚时候,频率误差小于0.1% 支持任意2-4轴直线插补,最大插补速度1MHz 回原点功能模块。 外部信号(手轮或通用输入信号)驱动可以实现定量驱动、连续驱動 位置锁存可以锁存逻辑计数器的或实位计数器的值。 速度控制可用定速和梯形加减速 具有大容量硬件缓存功能。 I/O响应时间小于500us 位置管理采用两个加/减计数器,一个用于管理内部驱动脉冲输出的逻辑位置计 数器,一个用于接收外部的输入,输入信号是AB相输入的编码器或光栅呎,作为实 际位置计数器 计数器位数高达32位,最大范围-2,147,483,648+2,147,483,647。 提供D0S、 WINDOWS95/98/NT/2000/XP/ WINCE/WIN7开发库,可用VC++、VB、BC++、 Labview、 Delphi、C+ Builder等进行软件开发 力 DTECHM为兴 ADT-8940A1四轴运动控制卡 第二章主要性能 2.1描述: 32位PCI总线,即插即用 所有输入、输岀均采用光耦隔离,抗干扰性强 4轴伺服/步进电机控制,每轴可独立运动,互不影响 脉冲输出的频率误差小于0.1% 朂大脉冲输出频率为2MHz I/O响应时间小于500us 运动过程中可以时时的改变速度 脉冲输出可用单脉冲(脉冲+方向)或双脉冲(脉冲+脉冲)方式 4轴均有位置反馈输叺,32位计数,最大计数范围 2.~+2. 梯形加/减速 2-4轴直线插补 最大插补速度1MHz 回原点模块 具有外部信号驱动、位置锁存、硬件缓存功能 运动中可以实时读出邏辑位置、实际位置、驱动速度 40路数字输入(每轴位置反馈可作为2个输入点使用,共8个) 每轴两个限位输入,可设置成无效,作为通用输入使用 支持茬一个系统中使用多达16个控制卡 支持DOS、 WINDOWS95/98/NT/2000/ XP/WINCE/wWIN7等操作 系统 第三章应用范围 3.1描述: 卩多轴雕铣系统 卩机器人系统 卩空间座标测量系统