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TeuniSSen,2011)而算法是GPS定姿最关键的Ib]题之一。目前己发展了多种GPS定姿算法:从计算方法上分,有直接计算法、九参数最小二乘法和三参数迭代最小二塖法:从天线布局上分,有立体布局法、平面布局法和长短基线结合布局法;从使用观测值的形式上分,有基于单差和双差载波相位的方法,也有基於信号强度的粗估计方法本节将对目前常用的三种GPS定姿计算方法进行简要介绍,并对它们各自的优缺点进行详细的比较分析。博士学位论攵7.2.1直接计算法第八章GPS动态定位定速与定姿软件开发与应用直接计算法是指通过使用代数方法来求解载体的姿态角,即每次代入一条基线的已知坐标来逐次求解载体的三个姿态角若某运动载体上装有三幅GPS天线,它们构成如图7一1所示的载体坐标系。其中天线l为主天线,并作为载体坐標系的原点;天线1至天线2的方向作为载体坐标系的Y轴;X轴位于该平面内,垂直于Y轴并指向Y轴的右侧;Z轴则垂直于该平面并构成右手系载体坐标系與当地水平坐标系依靠上述三个轴的旋转联系在一起:若当地水平坐标系绕载体坐标系的Z轴旋转,则为航向角;若绕Y轴旋转,则为俯仰角;绕X轴旋转,則为翻滚角。图7一1载体坐标系示意图Fig.7一1eoordinationsystem具体计算方法如下:(1)每个历元用伪距单点定位确定出主天线(天线1)的地心坐标(WGS84),并利用载波相位相对定位確定出其它天线相对
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