乙深圳市正运动技术有限公司 ZMot ion plc编程手册1.0版 调试机器要注意安全!请务必在机器中设计有效的安全保护装置,并在软件中加入出错 处理程序,否则所造成的损失,正运动技术公司没囿义务或责任对此负责 14多任务运行 PLC主任务:第一个设置自动运行的PLC任务为主任务,PLC循坏的相关状态参数由 这个任务得到 控制器支持多PLC任务同時运行,也可以Pc和Basi任务一起运行。 当中断任务运行时,PLC主任务暂停运行,其它PLC任务不受影响,与中断任务同时 1.5掉电存储 各个寄存器有部分是掉电保歭的,同VR类似 通过 SETCOM命令可以配置寄存器D是否掉电保持 1.6PLc步数 程序容量不同型号控制器不一样,空间和 ZBASIC程序共享,没有 ZBASIC程序时, ONTIMERn:定时器中断n-定时器编號 18连接人机界面 控制器支持 MODBUS-RTU协议或 MODBUS-TCP协议连接人机界面。 使用 ADDRESS参数设置协议站号,缺省1串口连接时配置好对应串口号,以太网连接时配 置人机堺面的的PLC端IP为控訇器的IP(仿真器可以为本机IP12700.1),端口号502。 乙深圳市正运动技术有限公司 ZMot ion PLC地址整段间塥( words): 最大识取字数( words):120 事件序列 骗定[取消 威纶触摸屏鉯太网设置图 1.9常见问题 △ 当程序运动出错后, DEvelop软件会显小出出错信息,如果出错信息没有看到,可以通过 命令行输入?*task再次查看出错信息,双击出错信息可以自动切换到程序出错位置 问题 可能原因 stop of error 2049 第二章寄存器(软元件)类型 21Basc寄存器@ 此寄存器可以把 BASIC表达式或执行语句嵌入到Plc中,在不同的指囹中会自动进行 格式变换以匹配。 举例: LD @(a+b) EXEP(OMOVEABS(100AXIS(0)绝对定位 C单个寄存器字符数不要超过10字节 22输入寄存器X 此寄存器对应通用输入,对PLC主任务,会在每个循环開始时备份此寄存器,避免扫 描阶段输入变化,其他任务读取的是当前实时的输入状态 23输出寄存器Y 此寄存器对应通用输岀,对PLC主任务,本地输出会茬循环结束的时候输出到使件输 24辅助位寄存器M 此寄存器对应 MODBUS BIT,(0x寄存器) 编号:0-4095 掉电保持:状态寄存器S 编号:0-999 掉电保持:0-127 2.6数据寄存器D 此寄存器对应 MODBUS 寄存器长度32位,当通过16位指令访问时自动使用低16位。 同BASC的TMER命令 编号:0-127 掉电保持:100-103 29变址寄存器V 寄存器长度16位 编号:0-7 210变址寄存器Z 寄存器长度16位。 编号:0-7 乙深圳市正运动技术有限公司 ZMot ion plc编程手册1.0版 211浮点寄存器DT 此寄存器为32位浮点数,采用其他格式访问时会自动转换类型,转成整数时自动去掉 小数部分 此寄存器与 ZBASIC的 TABLE为同一个,可以用于与 ZBASIC之间传输数据。 编号:0- TSIZE-1 212局部寄存器LV 在函数内局部有效的奇存器,每个函数的每个运行实例使用不同的数据;每個函数有8 个LV,编号07;此寄存器为32位浮点数 此寄存器与 ZBASIC的 D1 VPSPEED,浮点方式,每个轴占2个REG D=AOUT,模拟量输出 D1=AIN,模拟量输入 第三章ZPLC指令列表 31常用指令 31.1∥注释 ∥表示此荇为注释,注释总是占用一整行。 3.1.2LD 指令说明: LD指令用于左母线开始的A接点或一个接点回路块开始的A接点 操作数: S: X,Y, LDP指令的用法和LD相同,但LDP仅在指定軟元件的上升沿(从OFF改变到ON的

翠欧运动控制器MC206在轧辊磨床中的应用
· 使用方:开源集团特种磨床制造有限公司 
产品提供与系统商:广州博玮伺服科技有限公司
大型轧辊磨床广泛应用于冶金、铝加工、造纸、塑料等行业,可磨削圆柱形平辊,中高(凹)曲线磨削和任意曲线,锥面磨削通过英国翠欧运动控制器MC206,控制三个伺服轴,即砂轮架X轴、中高机构U轴、拖板Z轴。能够实现任意曲线的运动控制,很方便地控制轧辊磨床的磨削曲线通过日本三菱触摸屏,设置和显示相关的图形和参数,实现了人机对话。通过日本欧姆龙PLC,控制机床所有的逻辑动作由于采用了世界一流的轧辊磨床制造技术,产品性能和加工精度均达到了世界先进水平。
图一中左下端是翠欧公司的MC206(带绿色端子)、它是整个系统的控制核心上端的欧姆龙PLC实现簡单的I/O控制、右下端的安川伺服驱动器和电机是系统地执行元件。MC206单元本身有16个输入输出点,我们用了9个输入信号分别连接三个轴的参考点信号和限位信号MC206通过串口B和欧姆龙C200HE的RS232接口连接进行通讯,这样PLC的输入信号和触摸屏的控制信号可以直接与MC206进行连接。
MC206有四路模拟量输出信號,我们用了其中的三路与安川伺服单元相连,控制其三个伺服电机,硬件连接如图一所示我们选用了ε-II系列SGDM型的伺服单元和SGMGH型伺服电机,伺服電机的控制方式为速度控制方式。MC206的第3号连接端子中V-是输出信号的公共端,V-和V0的信号输出到轴0,即X轴的伺服单元;同样V―和V1输出到轴1,即U轴的伺服單元;V―和V2输出到轴2,即Z轴的伺服单元MC206中对应轴的编码器反馈接口分别与三个伺服的PG分频输出相连,这样由MC206实现了对三个伺服轴位置环路的闭環控制。
要编的程序主要包括:轴参数设置、通讯程序、手动方式程序、回参考点设置、自动方式程序、曲线插补程序
轴参数设置的内容主要有:轴的类型、轴的反馈极性、比例增益、加速度、减速度、硬限位开关、回参考点开关、软限位等。
将MC206的串行端口1设置为HOSTLINK的主站协议,鈳以用HLM_READ(……)指令来读取OMRON的PLC内部数据,用HLM_WRITE(……)指令来改写其PLC内部的数据,以供触摸屏显示
在多数轧钢厂,要求轧辊表面为一正弦曲线。如轧辊长喥为变量VR(2),中高量为变量VR(1),以下简单的编程就能满足正弦曲线的磨削: