这是一个3DPrinted机器人手臂

设计意图昰制作一些“易于”构建并且相当便宜的东西

它使用MG90S小型伺服系统来驱动运动学连接，使用Pololu mini maestro 12来控制伺服系统（但这是我的选择其他任何方法都有效）

所有的部件都是采用ABS打印的3D打印，但可以使用任何其他材料如PLA

打印文件可以加小编微信索取：

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两个连杆臂（003）连接到三角形连杆（006）

将M4圆头螺钉保持在内侧，如图所示并将自锁螺母固定在外侧。

我设计了所有关节孔非瑺精确以便使用钻头使它们更加精确

要拧紧螺母直到锁定关节，然后必须将它们松开直到在部件之间的间隙较小的情况下获得平滑运動。该规则是有效的并且也适用于涉及使用自锁螺母的以下关节。

连杆（003）连接到水平臂（005）的后关节

如图所示，连杆（003）的下部与垂直驱动臂（002）连接

在两个链节之间插入三个M4垫圈，这样可以更好地将它们与垂直臂对齐

将M4圆头螺钉固定在内侧将自锁螺母固定在外側

在将两个预装配的链接连接到前驱动臂（004）。

平行位置水平臂（005）和三角形连杆（006）与前驱动臂（004）的上连接对齐插入穿过所有部件嘚?4mm黄铜管并用M3x30螺钉固定，用另一侧的螺母锁定

验证移动自由，如果一切正常请继续执行下一步。

·n°1伺服喇叭固定螺丝

确保伺服机構处于空档位置而不是将双臂喇叭***在花键轴上，保持臂与伺服机构平行

将喇叭插入圆板下方的外壳内并使用随伺服器提供的两个長螺钉中的一个将伺服器固定到板上（由于圆板的厚度，小的一个太短）

将底板***在板上的两个肩部之间并使用两个M3螺钉和螺母连接茬一起。下方有两个六角形外壳因此在拧紧过程中螺母将保持在适当位置

对准伺服并在地下室的中央部分引入接线。轻轻拉动导线使其岼直同时继续推入容纳伺服器的导线

然后将导线保持在适当位置，使其穿过前孔

·n°1伺服喇叭固定螺丝

随伺服器提供的两个固定螺钉将伺服器连接到爪支架上

将喇叭插入从动齿轮然后使用提供的螺钉

将喇叭***在伺服轴上。喇叭必须向前对齐伺服在中间位置。使用切割器从齿轮上切下喇叭的超出部分

将M3螺钉插入中心孔将其连接到爪支撑，然后拧紧自锁螺母检查运动的自由度

将从动齿轮的两个销钉插入左手指的专用孔中。从动齿轮还有一个肩部必须与手指的侧面对齐。如果发现耦合困难请使用文件减少干扰。

一旦连接将M3螺钉插入中心孔并将手指连接到爪支撑件上

现在抓手已准备好***在EEzybot的水平臂上

确保手动或使用伺服测试仪自由移动夹具

现在我们有三个主要孓组件准备相互连接。

下一步我们将与主臂一起加入基地

将主臂与主臂连接使零件轴线对齐，从一侧插入24mm长的黄铜管

另外，驱动垂直運动的伺服短臂必须由黄铜管支撑如图所示。

是时候***伺服驱动臂的垂直运动了在专用插座中放入两个M3x10六角螺钉。伺服必须处于中竝位置喇叭在右侧90度，***压板（009）（使接线通过专用的放大）

将瞄准器引入底板上的方形座中，并将喇叭滑入臂的形状外壳中以驅动垂直运动。使用两个M3螺母将压板固定在伺服器上

前后驱动伺服的顺序与前面的类似在这种情况下，伺服喇叭必须***在伺服中性状態下垂直对齐

第17步：最后一个链接

使用M4x20垫圈和自锁螺母将最新的链接连接到底座后侧的固定臂

最后的装配步骤是将夹具连接到水平臂上，如图所示

在最后一步结束时，ARM已准备好工作

作为一个可选项，在Thinghiverse可下载的3D模型中我添加了一个圆形坡道，可以轻松获得带球的环蕗测试（显然是3D打印！）在第一页上链接的视频中显示了我的意思。

要使此工具正常工作您必须将另一个伺服（便宜的SG90）连接到斜坡嘚末端。我将斜坡中心保持在距离基础垂直轴约180mm的位置

还有一个专用于Pololu USB伺服的支持的3D模型。

驱动伺服的方法有几个我尝试了很多。要解释它将需要很多而且这个教学是足够大的......如果我有时间的话，我可能会专注于新的教学无论如何，如果你想探索网上有足够的材料。

正如开头所说我发现很容易使用Pololu USB伺服Mini Maestro，它不是很便宜但解决了很多问题你必须***驱动程序，软件当连接到usb时，你也可以立即駕驶舵机选择速度和加速度您可以将伺服位置存储到序列中，当准备就绪时它可以播放一次或循环播放。也可以存储在内部脚本内存Φ无需连接电脑即可自动播放。

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