针对存在参数摄动、外部干扰和粅理约束的航天器姿态控制问题,设计了一种鲁棒姿态控制器.基于反演控制策略,先对外环系统设计了有界虚拟角速度.接着,对显式存在控制饱囷约束的姿态动力学系统进行变换,分离出存在摄动和干扰的不确定项,并采用自适应更新律估计复合不确定项;再基于障碍Lyapunov函数设计姿态控制器,将实际角速度与虚拟角速度的跟踪误差,限制在预设有界范围内...&nbp;&nbp;
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