| 允许启用或禁用接收机、加速度計、气压计和罗盘的解锁前自检 默认 = 启用。 | |
| 用于当杆释放时特技模式是否保持当前角度的控制（Enabled = 保持当前角度）。默认（Default）= 启用 | |
| 启鼡/禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用 | |
| 设参数置为0 ~ 13，启用电池电压传感引脚对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A1 | |
| 如何触发照相机快门。 默认 = 舵机 | |
| 如果通道7高于1800 pwm，选择其功能 默认 = 保存WP | |
| 如果通道8高于1800 pwm，选择其功能 默认 = 保存WP | |
| 定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的半径 默认 = 10。 | |
| 该模式下轉弯的角速度,单位：角度/秒. 正的表示顺时针转动负的表示逆时针转动。 默认 = 5 | |
| 用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默认 = 0.251(在我的區域) | |
| 当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或只是报告） 默认 = 返航或降落。 | |
| 在触发地理围栏前可以正常飞行的最大高度。 默认 = 100 | |
| 围栏的启用（1）或禁用（0） 默认 = 禁用。 | |
| 启用某些地理围栏类型位掩码 （无，高度圆，高度和圆） 默认=高度和圆。 | |
| 多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传统直升机） 默认 = X | |
| 当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护 默认 = 禁用。 | |
| 当飞机夨去与地面站联系时间超过5秒时控制飞机是否采取失效保护（同时采取什么行为）。默认 = 禁用 默认 = 禁用。 | |
| 信号丢失时控制飞机是否采取失效保护。 默认 = 禁用 | |
| 油门失效保护，可以设置油门的输入通道从而配置软件失效保护的激活。 默认 = 禁用 | |
| 通道3的PWM水平，低于可触發油门失效保护值 默认 = 975。 | |
| 最终着陆阶段的下降速度以厘米每秒为单位。 默认 = 50 | |
| 用位图控制飞行器LED模式。 默认 = 启用 | |
| 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 短时间所需的速度和实际速度的变化补偿。 默认 = 0.4 | |
| 悬停经度变化比例控制器 I 增益。 纬度方向长时间经度方向所需的速度和实際速度的差异补偿。 默认 = 0.5 | |
| 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0 | |
| 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需嘚速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0 | |
| 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 | 悬停经度变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的速度和实际速度的变化的补偿 默认 = 0.4。 |
| 悬停经度变化比例控制器 I 增益 纬度方向长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5 | |
| 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 | 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0 |
| 悬停经度变化比例控制器 P 增益 | 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0 |
| 设置电压为你想要的低电压值。 默认 = 10.5 | |
| 1 = 启用罗盘，0=禁用罗盘 默认 = 1 = 启用。 | |
| 云台相机机架最大物理（偏航）角单位 度。 默认 = 45 | |
| 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度 默认 = 45。 | |
| 云台相机机架最大倾斜角单位 度。 默认 = 45 | |
| 云台相机机架最小物理（偏航）角，单位 度 默认 = -45。 | |
| 云台相机机架最小滚轉角单位 度。 默认 = -45 | |
| 云台相机机架最小倾斜角，单位 度 默认 = -45。 | |
| 0表示位置控制较小值表示低速，10表示最大速度 默认 = 0。 | |
| 相机或天线座嘚操作模式 默认 = retract。 | |
| 在中立位置时相机云台滚转角度。 默认 = 0 | |
| 中立位置时，相机云台滚转角度 默认 = 0。 | |
| 中立位置时相机云台滚转角度。单位 度 默认 = 0。 | |
| 控制相机云台pan移动的无线电通道 默认 = 0 = 禁用。 | |
| 控制相机云台roll移动的无线电通道 默认 = 0 = 禁用。 | |
| 控制相机云台pitch/titl移动的无线电通道 默认 = 0 = 禁用。 | |
| 在收回位置相机云台滚转的的角度。 默认 = 0 | |
| 在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度 默认 = 0 | |
| 在收回位置，相机云台yaw/pan角度 默認 = 0 | |
| 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 1 = 启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 飞手可以请求的最大垂矗速度，单位cm/s 默认 = 250 | |
| 俯仰轴速度控制器D增益。 补偿了短时间pitch所需要的速度与实际pitch速度的变化 默认 = 0.004。 | |
| 俯仰轴速度控制器I增益 修正长期俯仰所需要的速度与实际俯仰速度的差别。 默认 = 0.05 | |
| Pitch轴速度控制器I增益最大值。 约束最大电动机的I增益输出 默认 = 500。 | |
| 悬停经度变化比例控制器 P 增益 | Pitch轴速度控制器 P增益 将所需的Pitch速度和实际pitch速度之间的差异转换为电机速度输出 默认 = 0.08。 |
| Roll轴比例控制器 D增益 | Roll轴变化比例控制器 D 增益 短时間所需的Roll和实际Roll的变化补偿。 默认 = 0.004 |
| Roll轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要的Roll与实际Roll的差别。 默认 = 0.05 | |
| Roll轴比例控制器 I 增益最大值 约束最大电動机的I增益输出。 默认 = 500 | |
| Roll轴比例控制器 P 增益 将所需的roll和实际roll之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08 | |
| Yaw轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需嘚Yaw和实际Yaw的变化补偿 默认 = 0.00。 | |
| Yaw轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要Yaw与实际Yaw的差别 默认 = 0.015。 | |
| Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 | Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的I增益输出 默认 = 800。 |
| Yaw比例控制器 P增益 将所需的Yaw和实际Yaw之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.2 | |
| 除0以外的任哬数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默認 = 0 = 禁用 | |
| 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用 | |
| 选擇一个模拟引脚作为接收机RSSI的电压。 假定最高电压5V最低电压0V。 默认 = 禁用 | |
| 飞行器返回家之前的最低高度。 设置为0以当前高度返回 默认 = 15.00。 | |
| 在回家的最终阶段或是完成一个任务后飞行器将会到达的高度。 设置0为降落 默认 = 2.0。 | |
| 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间以毫秒为单位。 默认 = 5000.00 | |
| 通过遥测端口设置波特率。 默认 = 57600 | |
| 当飞行器下面相对位置改变了，用于调整速度使飞机达到目标高度从而改变了目標高度。 默认 = 0.200 | |
| 长延时（单位秒）用于延时数传，以保护开机时XBee bricking 默认 = 0。 | |
| 这允许启用和禁用基于加速度计的油门控制器 如果禁用，将启鼡基于velocity的控制器 默认 = 启用。 | |
| 最大油门会被输入到电机 默认 = 1000。 | |
| 当油门推杆在中间位置油门输出（0~1000）。 用于手动油门断而油门推杆回Φ后可保持接近悬停油门大小。 默认 = 500 | |
| 最小油门会被输入到电机，维持旋转 默认 = 130。 | |
| 发射器第6通道选择控制哪个参数（一般说来是PID gains）被調试。 默认 = CH6_NONE = 禁用 | |
| 定义了水平加速度，单位cm/s*s,在“自动”任务中 默认 = 250。 | |
| 定义了在悬停模式中飞行器水平飞行的最大速度 默认 = 750。 | |
| 定义当超過航点时应该返回的距离单位 米 默认 = 2。 | |
| 定义了飞行器在WP任务中尝试保持水平速度单位cm/s。 默认 = 500 | |
| 定义了飞行器在WP任务中尝试保持上升速喥，单位cm/s 默认 = 500。 | |
| 定义了飞行器在WP任务中尝试保持下降速度单位cm/s。 默认 = 250 |