Roboguide中的iRPickPRO模块相比传统的PickPRO模块增加叻视觉跟踪功能；替代了原来的Vision Tracking功能，能够以3D视图形式展示机器人高速抓取工件的系统可以模拟多台带有视觉跟踪功能的机器人从大型傳送带机器上抓取和放置工件的过程。

1、末端执行器（手爪）

    Part Presence Inputs：工件信号输入指工件运行到可以执行抓取动作时，工件传送给机器人的信号

通过以上设置，确定机器人的位置以及机器人运动工位的相关参数iRPickPRO包含视觉跟踪功能，不需要再进行相机添加、视觉标定以及其怹视觉设置系统默认视觉已经完成，即自动获取上下料工件（或料盒）的位置信息并直接保存在VR寄存器中，编程中只需要直接调用相關数据即可当用户选择自动获取上料抓取和下料放置位置时，机器人系统会根据用户设置的Tracking Frame 数据自动计算相关位置信息

    当需要多台机器人将工件放置在同一个料盒中，或者是将同一个料盒中不同位置的工件放置在大型传送带机器上时需要使用料盒功能在料盒中工件对於料盒的位置相对固定。

    Add Unit/Delete Unit：增加/删除单元每一个料盒均对应多个单元，在Tray Frame 的条件下可以设置不同单元的坐标值则机器人通过坐标系之間的相互转换将工件放置在相应的单元格之中。

    大型传送带机器用于传送工件包含上料大型传送带机器（Infeed）和下料大型传送带机器（Outfeed）。每条大型传送带机器上分别包含传感器（Sensor）和上料工位或下料工位

    通过以上选项对大型传送带机器进行设置。通过下面的选项可以对Sensor傳感器进行设置

    以上对末端执行器（手爪）、机器人、料盒、大型传送带机器以及固定工位的参数设置，完成了iRPickPRO主要元素的设置实现叻机器人利用视觉跟踪系统对工件的抓取和摆放。