1、载体的姿态角俯仰角、横滚角和偏航角是载体坐标系相对于导航坐标系的方位角度。

2、航向角：载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角规定一地理北向為起点，偏东方向为正定义（-180,180）

上述“经典的”航向角的定义，在我看来并不准确航向角本质上和偏航角是同一个概念，在给出航向角定义之前首先要考虑载体坐标系和导航坐标系。假如载体向地理北向移动规定以东北天为导航坐标系，前右上为载体坐标系那么此时偏航角为0；如果规定前左上为载体坐标，那么此时偏航角为90如果单纯以“载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角为偏航角”就会得出航偏角为0的错误结果。

3、角度正负的问题：北偏东为正 大可理解为载体坐标相对于导航坐标只考虑方位改变，逆时针方向為正

上述是提取轨迹船的航向指什么角，为了和直角坐标系x-y-z相对应又考虑到地图规则上北下南左西右东，所以一般情况在惯导领域Φ都采用东北天为导航坐标系，这也不难理解

上述航向角的计算，看似一个简单的计算公式数学中角度的计算也是如此，其本质上是偏航角的计算是载体坐标系相对于导航坐标系的方位角度。载体坐标系 前左上

上述纯属个人理解不一定对，荷兰xsens公司生产的MTI-G-700相关文檔说明挺复杂，也没看明白关于上述的问题一直很头疼，等将来明白了再来完善（下面这段话又是为什么呢？）