麦克纳姆轮缺点不足模型这种铨方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面

Arduino麦克纳姆轮缺点不足（全向轮）㈣驱agv小车3D模型的图纸模型文件 参考使用Solidworks软件打开.

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之前在网上找了好多都没找到，就自己画了一个欢迎大家交流； 这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮軸把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子故輪子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面所以该轮能够连续地向前滚動。麦克纳姆轮缺点不足结构紧凑运动灵活，是很成功的一种全方位轮有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移動功能