全文 专利号:200810033003
>> 基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法
一种基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法，包括如下步骤：步骤一，多平台系统中的传感器负责测量目标状态；步骤二，构造高斯均值移动方法的高斯核密度估计器；步骤三，利用扩展卡尔曼滤波器估计目标状态；步骤四，计算目标状态测量值的估计值；步骤五，计算传感器的动态偏差的估计值；步骤六，修正动态偏差的估计值；步骤七，修正动态偏差的估计值的收敛性判别。本发明方法仅使用一个目标的测量数据，能够快速、准确地估计传感器的动态偏差。该方法简单有效、易于实施，可广泛应用于机器人，智能交通，空中交通管制和航天、航空、航海等各领域。 基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法
一种基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，多平台系统中的传感器负责测量目标状态； 步骤二，构造高斯均值移动方法的高斯核密度估计器，高斯均值移动是在测量噪声服从高斯分布假设条件基础上的均值移动，具体为：根据极大似然密度函数构造一个多变量的高斯核密度估计器，对该估计器求梯度并对梯度进行数学变换，得到高斯均值移动方法的迭代公式，具体为：ｙ↓［ｌ＋１］＝＊Ｋ（ｙ↓［ｌ］，ｚ（ｊ），Ｒ）ｚ（ｊ）／＊Ｋ（ｙ↓［ｌ］，ｚ（ｊ），Ｒ），ｌ＝１，２，…，其中，Ｋ（ｙ↓［ｌ］，ｚ（ｊ），Ｒ）为高斯核函数，ｙ↓［ｌ］为第ｌ迭代后得到的均值，ｚ（ｊ）为第ｊ次的观测值矢量，Ｒ为观测噪声的协方差矩阵； 步骤三，利用扩展卡尔曼滤波器估计目标状态； 步骤四，根据估计得到的目标状态、系统的测量方程以及前一时刻的偏差估计值，计算得到目标状态测量值的估计值，其中，前一时刻的偏差估计值在第一次计算时取初始值； 步骤五，将目标状态的测量值以及测量值的估计值，代入到高斯均值移动方法的迭代公式中，计算传感器的动态偏差的估计值； 步骤六，修正动态偏差的估计值； 步骤七，修正动态偏差的估计值的收敛性判别。 投资有风险，请您关注我们为您提供的
专利号:
200810033003
申请日:
2008年1月24日
公开/公告日:
2008年7月16日
授权公告日:
申请人/专利权人:
上海交通大学
国家/省市:
上海(31)
申请人地址:
上海市闵行区东川路800号
发明/设计人:
敬忠良、祁永庆、胡士强、赵海涛
代理人:
专利代理机构:
上海交通大学专利事务所(31201)
专利代理机构地址:
上海市华山路1954号(200030)
专利类型:
公开号:
101221238
公告日:
授权日:
公告号:
000000000
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浅析移动通信钢塔桅垂直偏差
(2009-10-21 16:15:58)
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浅析移动通信钢塔桅垂直偏差 摘要：本文介绍移动通信钢塔桅垂直偏差的测量方法，造成钢塔桅垂直度偏差的原因。维护中钢塔桅垂直偏差变化的判定，垂直度和垂直偏差变化趋势的四种情况。
关键词：钢塔桅；垂直度；垂直偏差
移动通信钢塔桅（下简称钢塔桅）是移动通信重要的基础设施之一，钢塔桅安全不仅是影响移动通信网络运行安全，更是直接影响到人民群众生命财产安全。保证每基钢塔桅都是合格工程，才能更有效保证通信钢塔桅安全使用。钢塔桅垂直度是判定其质量优劣的重要指标。
一、钢塔桅垂直偏差测量方法
钢塔桅垂直度计算公式：
，是钢塔桅高度，是指钢塔桅脚底板底面至其顶避雷针***处的垂直距离，是已知数；是钢塔桅倾斜度，即垂直偏差，需测量才能得出。
1．垂直偏差测量工具和方法
（1）采用经纬仪和标尺。测量较精准，应首选这种方法。但此法要求有足够大的测量地域，经纬仪应安置在离钢塔桅1.5倍左右高的固定观测点处，观测方向设在塔柱中心点延长线上，其偏差大小将会影响测量准确。
（2）采用吊线和钢尺。使用8kg吊线锤和Φ1mm钢丝，此方法简便易行，不受测量地域影响，在不能使用经纬仪情况下使用，如在楼顶，山区和有高层建筑物遮挡等处的钢塔桅。在测量较高钢塔桅或风力较大时，误差较大。当受风力影响时，可将吊线放进挡风板内以防止吊线摆动影响读数精度。
（3）综合使用以上两种方法。现多数移动通信基站为防盗，四周围有2-3米高围墙，或者有民房、树木等低矮遮挡物，采用经纬仪和标尺不能一次测量到钢塔桅脚底板底面，采用此方法能测量到可测的最低横隔处，记录其垂直偏差。再采用吊线和钢尺测量从最低横隔到脚底板底面处，记录其垂直偏差。对于整基钢塔桅某方向上的垂直偏差
，是两次测量垂直偏差代数和，即。在实际测量工作中，多数采用这种综合测量方法。
2．四种形状钢塔桅的垂直偏差测量
垂直偏差测量应在小于2级风，阴天或阳光未照射到钢塔桅结构上时进行。采用双向尽可能是垂直双向测量，并计算出双向偏差矢量和。现在使用的移动通信钢塔桅从外形上可分为：方形，正三角形，圆锥形，单根钢桅杆四种，现分别阐述其垂直偏差测量方法。 图1 方形钢塔桅垂直偏差测量 图2 正三角形钢塔桅垂直偏差测量 图3 圆锥形钢塔桅垂直偏差测量
（1）方形钢塔桅垂直偏差测量
此类多为角钢塔，以钢塔桅顶部横隔中心点或近似采用最上端交叉中心为起点X向下测量，观测到脚底板底面得点X
，若沿侧面发生倾斜，则与钢塔桅脚底板底面中心点X
不重合，用标尺或钢尺可量出偏移量Δx，见图1。使用同样方法也可测定出另一方向偏移量Δy。方形钢塔桅两矢量夹角为90°，运用矢量相加求出钢塔桅垂直偏差：。
（2）正三角形钢塔桅垂直偏差测量
正三角形钢塔桅测量方法同方形钢塔桅，仅是被测量两矢量夹角
为60°，见图2。运用矢量相加求出钢塔桅垂直偏差： 。
（3）圆锥形钢塔桅垂直偏差测量
此类多为单管塔，对于圆锥形钢塔桅垂直偏差测量，在两个相互垂直方向上测量其顶部中心对脚底板底面中心的偏心距，见图3。在圆锥形钢塔桅底部横放一标尺或钢尺，分别测量钢塔桅顶部边缘和底部边缘，它们在标尺上的投影分别是
,可得出顶部中心O对底部中心O rime;在X轴方向的偏差，按以上方法，可测得另一方向顶部中心O对底部中心O rime;在Y轴方向的偏差，它们偏差分别为：
, 。则其垂直偏差： 。
如果不能在两个相互垂直方向上测量，用同样方法测量出双向偏差，再使用罗盘测量出矢量夹角，或用钢卷尺测量出两矢量间弧长和圆管周长c，矢量夹角可以通过
公式计算得出。其垂直偏差：
（4）单根钢桅杆垂直偏差测量
单根钢桅杆一般是长6米Φ60钢管，最长也仅有9米，***在楼面女儿墙上。可采用吊线和钢尺直接测量，以偏差最大的数值做为其垂直偏差。
通过以上方法测量出垂直偏差，根据垂直度计算公式，可计算出钢塔桅垂直度。与相关标准或设计要求比较，一般自立式钢塔桅垂直倾斜不得大于全高的1/1500，对于单管塔、桅杆垂直倾斜不得大于全高的1/750，从而可以判定垂直度是否合格。同时可以根据三角函数公式计算出钢塔桅倾斜方向，例如在两个相互垂直方向上测量时，钢塔桅倾斜方向为：，只要用罗盘测量出某方向的磁方位角，即可求出钢塔桅倾斜方向的磁方位角。
二、造成钢塔桅垂直度不合格的原因
钢塔桅垂直度是其工程质量优劣的重要指标，是工程质量结果的表现值。若不合格，说明钢塔桅在制造***过程中存在某处工艺不合格，以下简述造成钢塔桅垂直度不合格的主要原因：
1．钢塔桅基础不合格。基础是影响钢塔桅垂直度重要因数，钢塔桅***前，应根据基础验收资料复核各项数据，保证塔桅柱支承表面水平、地脚螺栓相邻之间偏差和其对角线偏差等符合设计要求。需要填垫钢板时，每叠不得多于二块，垫实不能有滑移。但在施工中为赶工期，没有对基础认真复核，发现不合格，也没有及时调整和采取有效的补救措施，造成钢塔桅从底部开始整体倾斜。
2．螺栓杆与螺栓孔的间隙过大，造成钢塔桅垂直度局部不合格，从而造成整体垂直度不合格。构件制孔要求：C级六角头螺栓孔孔径一般情况下比螺栓杆公称直径大1.5mm；A、B级六角头螺栓孔孔径应与螺栓杆公称直径相等。制孔时螺栓孔孔径允许偏差0-0.8mm。例如：M20的C级六角头螺栓的螺栓孔孔径为Φ21.5mm，加上孔径允许的最大偏差，其孔径应不大于22.3mm。但有些施工单位为便于***，制造时螺栓孔孔径过大，达23mm，甚至更大，若再加上螺栓杆径为负公差，加大了螺栓杆与螺栓孔的间隙。造成钢塔桅整体累积误差差异较大，加上***好天馈等通信设备器材，这些负载不均匀地加载在钢塔桅上，更容易造成不确定的倾斜。这种建设好的钢塔桅垂直度一旦不合格，极其不容易整改校正。
3．钢塔桅构件起拱，局部变形，造成钢塔桅垂直度局部不合格，从而造成整体垂直度不合格。在制造过程中，螺栓孔孔距，同一组内任意两孔间距离，相邻两组的端孔间距离，准线距等，根据螺栓孔孔距的长短不同有相应的允许偏差。制造过程中，构件的螺栓孔孔距偏差较大，造成构件***困难。强行***后，造成构件起拱，局部变形。在热浸镀锌过程中的构件热变形，构件弯曲变形要求≤构件长度L/1500，热变形的构件没有校直。尤其是单管塔管体扭曲变形或法兰接触面不平整。没有按要求包装，散件运输，在途中造成构件变形，***前没有校直或更换。盲目吊装，没有对吊装组件进行强度和稳定性验算，在吊装过程中造成变形起拱。
4．***完一段塔桅段后，未进行检查，校正，造成钢塔桅某段垂直度不合格，从而造成整体垂直度不合格。每段***完后，必须对该单节塔桅段的垂直偏差、塔桅截面几何形状如对角线、边长等误差、塔桅柱顶面水平高差等进行测量，不合格的应进行调整校正。每***完一段紧固好螺栓后，继续***下一段构件时还应考虑其偏差值。
三、维护中钢塔桅垂直度的控制
钢塔桅通过竣工验收，交付维护单位维护。钢塔桅使用年限一般为50年，所有钢塔桅每年至少检查维护一次，拉线式等城区钢塔桅每年至少检查维护二次。测量钢塔桅垂直偏差，是重要的维护项目。通过每次测量垂直偏差可推断出钢塔桅是否倾斜，基础是否不均匀沉降，构件是否有显著变形等不安全的情况。
垂直偏差测量时，会产生测量误差，其来源有三个方面：人为误差，仪器误差，外界环境条件的影响误差，在维护中尽量避免各种误差产生。在第一次钢塔桅维护时，其垂直偏差测量工作很重要。可在钢塔桅上标记出测量中心点，若使用经纬仪，应确定好观测点位置，以后每次测量均在这个方位和位置，从而减少测量误差。
对每次测量的数据应及时统计分析，作出合理有效的判定，以下介绍一种简便的统计分析判定方法。
每次测量的垂直偏差： ， 是测量次数。每次垂直偏差 的均值为： ，
，… 。前后两次垂直偏差 的差值为： ， ，…
。分析数据，有以下两种情况。第一种情况是：均以0为轴上下（正负）随机无规律变化，且近似为0或为0，说明在测量周期内，钢塔桅垂直偏差正常。第二种情况是：，钢塔桅垂直偏差受某种外力等因数影响，在测量周期内，钢塔桅垂直偏差异常，呈现出变大趋势。
钢塔桅垂直度和垂直偏差变化趋势存在以下四种情况：
1．垂直度不合格，垂直偏差存在变大趋势。钢塔桅整体结构很不稳定，随时有可能失稳倾斜，存在严重安全隐患。应立即分析原因，及时整改消除隐患，必要时拆除重建。若是基础不均匀沉降，确认沉降已经落实后，通过填垫钢板抬高钢塔桅某脚来校正。钢塔桅负载过大，造成局部构件变形，尤其是在横隔变坡较大处，横隔材料扭曲或起拱变形，塔柱螺栓弯曲甚至断裂。应减少负载，更换变形材料和螺栓，进行局部整改。对调整后的钢塔桅，应重新统计垂直偏差，调整前的垂直偏差数据已没有任何分析意义。
2．垂直度合格，垂直偏差存在变大趋势。钢塔桅整体结构不稳定，存在较大安全隐患。需要增加维护频次，确认是否存在继续变大的趋势。也应及时分析原因，有效调整垂直偏差。
3．垂直度不合格，垂直偏差无异常变化。钢塔桅整体结构相对稳定，在垂直度不合格程度不大时，一般不存在安全隐患。垂直度不合格程度较大时，应分析原因，及时适当调整。
4．垂直度合格，垂直偏差无异常变化，钢塔桅整体结构很稳定，不存在任何安全隐患，正常维护即可。
四、结束语
以上初步介绍一点钢塔桅垂直偏差工程实践经验，还有不够完善的地方。今后在实践中不断总结经验，切实有效地使用更简便的工程方法。和大家共同探讨，共同提高移动通信钢塔桅工程质量，保证钢塔桅的安全使用。 分享
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绩效管理的偏差及管理对策——基于中国移动上海公司绩效管理实践的分析
Po ible Deflectio in Performance Management and Solutio to Enhance Execution——Analysis based on the performance management practice of China Mobile Shanghai
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【作者】
【Author】
JI Qing(Shanghai Branch,China Mobile Communicatio Corporation,Shanghai 200060,China)
【机构】
【摘要】
本文结合中国移动上海公司的绩效管理具体实践,对绩效管理在实际应用中可能存在的误区进行了分析,梳理出绩效管理在流程控制、结果评价、管理内涵及组织保障方面存在的四大类偏差。深入分析绩效管理偏差产生的原因并提出针对性的解决措施,包括通过以平衡记分卡为原理的考核指标体系优化进行科学的绩效细分;以员工绩效考核评定为例,用统计调整处理绩效管理考核结果的统筹平衡;提出基于绩效管理诊断的能力发展方案;阐述了如何健全绩效管理的组织保障,以形成全员参与的绩效文化。作为一种促进企业和员工绩效全面提升的良好工具,通过持续提升绩效管理执行力来优化绩效管理操作、开发绩效管理的应用领域、健全绩效管理体系,从而为促进员工的能力发展与潜能开发、实现卓越绩效提供有力支撑。
【A tract】
This article points out some po ible reaso that may lead to misunderstandings when a lying performance management.These misunderstandings could cause 4 po ible deflectio during the proce of performance management and we try to find solutio for these situatio .A set of improved performance measurement tools based on balanced scorecard could create better key performance indexes.Meanwhile,statistics method can also be used in calculating the evaluation scores.The cro -functional cooperation is also needed to e ure the efficiency and effectivene of the whole system.Sustained optimization of performance management will be of benefit to employee’s competency development and performance excellence for both employees and company.
【关键词】
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