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未登录 【多图】上海广茂达AS-MII能力风暴机器人全面拆解
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【楼主位】
声明：此贴的资料均为原创，旨在跟各位搞机器人和智能控制的同好交流，提供一个设计的借鉴。绝不存在恶意公开厂家资料和诋毁某个产品之意，如果广茂达的人看到不爽，可以通知删除，我对此表示歉意！附上海广茂达机器人官方网址：http://www.grandar.cn/robots/default.htm
最近奉命负责学生的机器人竞赛培训活动，搞了一套上海广茂达AS-MII能力风暴机器人，把玩了2周，颇有感受，现边奉上拆解图边跟大家共享玩机器人的心得。
1、上海广茂达AS-MII能力风暴机器人的外观俯视图，像一个飞碟^_^
2、机器人后部的图片，可以看到1602LCD、程序下载接口（RS232的，不是USB的，尽管用了USB插座）、充电插口、电源开关、复位按钮和运行按钮。
3、机器人的前方，可以看到红外收发、光敏等传感器，避障可少不了它们。
4、拆掉传感器盖子的样子，呵呵，一个可移动的平台＋一块电路板。
5、近点看看电路板，不算复杂^_^
6、核心CPU是MOTOROLA的MC68HC11，没记错的话应该是一个8位单片机，8M的外部时钟，这速度有点……
7、很快电路板跟机械平台分离、LCD也搬了家，哈哈哈，拆电路板的感觉就是爽！^_^
8、翻个身，看看电路板背面，还不错，就是有个设计的BUG，不得不用后期搭线的方法解决（蓝色油漆部分），对于一个1000多大洋的产品来说，好像有点……这样的电路板应该重新设计！
9、再看看电路板的全貌，CPU＋各种逻辑门电路＋62256铁电存储器＋双H桥驱动集成块＋一些常规元件就组成了一个机器人，其实也是很简单的。（铁电存储器和H桥驱动电路被广茂达打磨了刻上ASXXX的型号，但是稍有电路常识的人不难推断出此芯片的型号和功能，请问厂家此举意欲何为？！）
10、底盘写真：4个微动开关组成的碰撞检测传感器、2组减速电机组、2个万向轮、一组锂电。
11、万向轮特写，特别灵活，内部还带弹簧避震。
12、普通的直流高速电机和减速齿轮组（业余情况下最难弄的就是减速齿轮组），轮子是橡胶的，还带光电编码。
13、锂离子电池组，2组串连获得7.2V，业余条件下可用2块旧手机锂电池代用，效果很好。
14、轮子光电编码器和电路板的特写。
15、微动开关组成的碰撞检测传感器特写。
16、悬挂式的碰撞检测环，由小弹簧（***套子套着）悬挂，内部就是4个刚才那种微动开关。
17、工作中的液晶屏。
以上就是机器人的各个拆解图，对于该机器人的设计理念、使用感受等等，等吃饭回来再继续……
此内容被gxlujd于2005-09-17,18:27:54编辑过
2005-09-17,18:00:50 编辑
【1楼】
zhaoyond
楼住真牛叉
2005-09-17,19:15:58
邮件 编辑
【2楼】
bia f2001
河南郑州
顶。好资料。
__________________________
本人严重声明：
本人所有观点都是被人冒充发帖，恕不能提供冒充者的情况。本人对冒充者的言论不负任何责任。
2005-09-17,20:28:12 编辑
【3楼】
ourDEV.cn 站长
谢谢彩虹。
如果广茂达的人看到不爽，要通知删除。我们也得作如下的声明：
关于版权的重要声明： 我们网站是出于学习研究的需要，提供了这个产品的解剖资料。 如果你觉得我们触犯了你的版权，请及时通知我们。我们会将它从网站中删除，以免引起法律诉讼。 删除本资料的同时，我们也可能会将这个产品的所有技术资料从我们的网站中删除。也就是说，从此我们网站可能不再向会员推荐这个产品，也可能不再为任何会员解答这个产品的任何技术问题。这并不是报复性行动，只是我们无法保证，这些资料及回答会员的咨询，是否又已经触犯了你的版权。 另外，为避免其它的纠纷，如果以后我们论坛出现贵公司的中文或英文字眼，我们将会用 *** 代替。
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2005-09-17,20:44:24 编辑
【4楼】
我是一个在校高中生，我觉得广茂达的东西端口限得太死了，拓展太麻烦，没有直接可以插的ADC口，而且外部拓展的速度实在是慢，再加上他自己的操作系统。。。实际比赛中经常会出现主板体积太大的问题，很多东西都没必要做在主板上，而且所谓的AS611发热没地方散热，如果用12V的电MAX603就会发烫，并且经常胡乱RST。。。。。。
所谓的AS611和L293完全兼容，性能也看不出什么大差别，但是AS611广茂达要卖120元。。。这玩意散热不好经常烧掉。。。。。
由于格子太小光电编码器在跑的快的时候经常有问题。。。
保险丝有和没有一个样，照样烧。。。。。。
“AS611”电流太小。。。。。
基于上述原因，我们学校自己开发***R的板子了，发现自己做的真TMD比GRANDAR的效率高，马力大，体积小。
这次广茂达举办的机器人擂台赛，我们拿用***R的机器去参加比赛，拿了冠军，亚军也是用***R的，其他机器主板全部是广茂达。。。太晕了~~~~~
2005-09-17,21:20:40
邮件 编辑
【5楼】
ourDEV.cn 站长
wudi 看来也很有经验。给个邮件我吧： 13902245677@21cn.com 阿莫。谢谢。
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2005-09-17,21:37:25 编辑
【6楼】
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宠辱不惊，静观堂前花开花落；去留无意，漫看天边云卷云舒
2005-09-18,08:38:15
邮件 编辑
【7楼】
great ows
过热阿塔斯
让我们这些没有玩过机器人的涨见识了！
2005-09-18,08:40:21 编辑
【8楼】
dengchongguang
在校高中生?拿了冠军?不简单啊!!!!!!
2005-09-18,09:11:49 编辑
【9楼】
这个机器人把玩了一段时间，感觉软件操作上还是很不错的，既支持流程图式编程，又可以直接写交互式C语言（一种解释型的C语言，原理有点像当年中华学习机的老BASIC），对于小学生和初中学生来说比较好快速入门。感兴趣的可以到广茂达的网站下一个VJC1.5的软件来看看，这里不多说了。
重点说说这个机器人的硬件和芯片里的软件。
这个机器人原型是美国麻省理工学院的一个开源项目：The Handy Board（http://www.handyboard.com/），该板子用的同样是MOTOLORA的MC68HC11，编程环境也是交互式C语言Interactive C，估计广茂达的VCJ也是改自Interactive C的，大家看看板子是不是也有几分相象呢^_^
Handy Board图片：
1、解释型的C语言，导致效率低下。
因为此类板子使用了解释型的C语言编程，即CPU里有一个专门解释类似C语言的一个解释器，PC端软件将我们编写的软件编译成符合该解释器的一个文件，下载到256K的铁电存储器里，再由内核边解释边执行，有点像可编程控制器PLC一样。
因为本身板子的CPU外部时钟就很低（8M），加上使用了解释方式工作，效率低是难免的。经实测，广茂达这款机器人每秒只能执行256次最简单的写扩展端口的操作，如果是具有一定运算量的指令，则会更慢，实际使用也是这样，加上体积过大，经常在避障时刹不住车，还是满难控制的。但是小学生和初中生不会真正意义上的编程，不能针对某类型CPU编写高效的程序，也只能算是折中的办法了。那怕是会BASCOM语言，直接写***R的控制程序来控制机器人，效率跟解释型的所谓交互式C语言都是高上N倍的，加上***R硬件架构高速高效，不得一等奖都难。
2、M68HC11的稳定性不如***R。
记得以前在***里有个帖子评测了各种主流8位单片机的稳定性，MOTO和PIC的稳定性都名列前茅，***R则比较尴尬，加上很多网友都批评***R老是不稳定，所以比较担心它的稳定性。
但是这次我在测试广茂达MII机器人执行速度的时候，就发现，MC68HC11抗干扰性远远不是***R MEGA类型的对手。我是用***R的B口和机器人的扩展IO总线连接，以获取机器人每秒发送数据的次数。***R板子我是用双龙的SL-***RAD，因为是2块不同的板子，上电顺序不一样，问题就来了：
机器人先上电，***R后上电则机器人死机、失控、LCD显示混乱、内核程序无法初始化……最后连机器人的操作系统也给冲掉了，不得不重新下载操作系统；***R则无恙，一切正常。
***R先上电，机器人后上电则机器人基本正常，偶尔有失控等问题；***R无恙，一切正常。
2板子同时上电，则问题消失，大家都正常，但无论上电情况如何，M记的CPU IO总是有很多时钟毛刺干扰输出，导致输出数据经常出错，而***R的则干干净净，高低电平分明，干净利落。总体感觉***R很耐折腾，怎么搞都没事，甚至瞬间短路输出IO口，也没问题（我测试用的是M16L-8PI，5V，8M）。
3、机器人的多任务操作系统比较值得称道
广茂达MII机器人的操作系统支持16任务并发，实际使用很少达到这个量，这是个比较方便的功能，虽达不到严格的硬实时操作系统要求，但对于一般的系统控制和工控也是足够的了。我猜测它是一个基于时间片的任务调度系统，即任务调度器在设定的定时器中断后执行相应功能，下一个定时器中断到来后执行下一条指令，同一时间只有一个任务是被激活的，其余任务在队列里排队，是一种比较简单可靠的非抢占式操作系统类型，在资源比较紧张的8位单片机里很适用，开发难度远比各种抢占式实时操作系统要简单得多，也支持少量的和简单的任务调度功能，足以应付一般开发的使用。据相关资料称，飞机上很多部分的飞行控制器就是使用这种简单可靠的工作方式。
回到MII机器人，在编程的时候滥用多任务而不进性资源锁定，则会出事。比如主任务是检测碰撞，第二个任务是检测火源，如果在发现火源的时候，不进行电机资源的锁定，主任务则会命令电机全速前进，结果是轮子在火源前停了很短暂的时间后继续前进撞到火源，所以任务间的联系和锁定是很重要的，流程图编程无法实现任务间锁定，只有直接写JC程序，通过全局变量来做锁定标志，才能比较好的解决此类问题，看来小小机器人要控制好也不简单啊！
以上把2周的使用感受跟大家共享，当然有时间有同好还有￥的时候，还是想DIY一个机器人来玩玩的，这样对操作系统的任务调度机制理解得更快，当然也是一件很有成就感的事情^_^
此内容被gxlujd于2005-09-18,11:46:21编辑过
2005-09-18,11:02:37 编辑
【10楼】
ourDEV.cn 站长
看来我们论坛有必要成立一个机器人论坛？
我们可以提供以下的资源：
1。我们可以购买一些比较出名的机器人(最好是***R做的)，供解剖研究。
2。我们可以创办一个专门的讨论论坛
3。我们可以创造DIY机器人的条件，比如金属、外壳加工等
不过，我们目前缺少的是人手。有水平、有兴趣、有时间是先决条件。
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2005-09-18,14:05:27 编辑
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【39楼】
nia ia ushe
回复【10楼】armok 阿莫
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我老板的机器人实验室正在创建中。由于是做无线传感器网络的，所以在机器人是只投入了几十W。我在里面制作硬件，可以拿出来解剖解剖
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82870937..qq.com taobao:hunter_zzz
2010-09-21,21:34:02
邮件 编辑
【40楼】
lixin91985
回复【28楼】xggz_ml -----------------------------------------------------------------------
我也这么认为，我在大学里玩过。这个机器人不怎么样？因为多次说它的不怎么样。我在学校的时候自己也设计了一个，不过后来被别人拿走了。。
__________________________
专业无刷电机驱动器
2010-09-21,21:50:53
邮件 编辑
【41楼】
有没有新玩意儿
2010-09-21,23:08:22
邮件 编辑
【42楼】
2010-09-22,00:57:20
邮件 编辑
【43楼】
hailongwang
阳光灿烂
江苏无锡
呵呵，这个我已经不玩了，不过一和二，我都拿回来拆了
2010-10-07,13:27:38
邮件 编辑
【44楼】
广东 东莞
还不错，见识下！
2010-10-09,14:15:45 编辑
【45楼】
2010-10-10,11:30:35
邮件 编辑
【47楼】
很熟悉啊，上大学的时候的“金工实习”就试着给这个编程，图形界面的，有点像画流程图，然后生成代码。
2010-10-10,17:29:14
邮件 编辑
【48楼】
xiaolei0428
Thunder
江苏境内
__________________________
低调是我的本性
2010-10-11,10:49:55
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【49楼】
mark~~~xuexi ~
2010-11-03,17:36:15
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【50楼】
lydxbzw
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梦想机器人，开启梦想的地方！
2010-11-04,13:26:26 编辑
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2007年02月03日 星期六
18:37 原理介绍：
在ＰＣ机上用软件对机器人进行编程，在通过串口连接线将程序下载到机器人中，拔去串口连接线，按下机器人身上的“运行”键，机器人就可以按照编写的程序自主运行。 软件开发能力
标准Ｃ语言子集，简洁的专业程序员语言支持浮点运算、指针、多维数组；先进的多任务操作系统ＡＳＯＳ；便于学习的图形化交互式Ｃ语言；众多的驱动程序和应用程序代码，在高手的基础上学习编程。
机械扩展能力
１至３２个直流电机；１至４个步进电机交流伺服电机；１至３２个继电器、电继阀、记忆合金；１至３２个灯泡、电热丝、蜂鸣器。
扩展实例：灭火风扇，机械手臂，装饰彩灯等。 电子扩展能力
１至几百路８位模拟输入；３至几十路输出捕捉；３２路数字式输出。
扩展实例：超声测距卡，红外测距卡，６路伺服电机驱动卡，８路输入输出卡。 性能指标 单片机工作频率：2MHz 电池供电范围：5.5-12V 串口速率:9600 IR振荡频率:37.9KHZ 红外检测距离:30cm 机器人速度:60cm/s 编码器分辨率:33脉冲/转 机器人重量:1.1kg 机器人直径:20cm 轮胎直径:65mm 电池:6V,1200mAh镍氢电池
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发表评论： 内 容： 2011 Baidu
大哥能给我今年小学组跨栏的程序吗?
要有数线的,不是直冲的,而且在跨栏之后还能继续沿线走.
我的邮箱：qizhezhuganji@163.com我的邮箱 有时间发我的邮箱里哦！
shenmeyebujide@hotmail.com我的ＭＳＮ里也可以
谢谢了，我的困惑就是在数线后，很难调整到那条直线上．您好，欢迎来拍拍！
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科技活动版AS-MII/智能机器人
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&ye 1999.00
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智能教育机器人科技活动版 AS-MII
智能教育机器人产品信息：
AS-MII 能力风暴智能教育机器人科技活动版是面向教育的新一代移动智能机器人，是全球最早进入技术课程的智能教育机器人，此款机器人已成为中国首先进入美国的高科技教育产品！且在国内拥有三十多套教材，在部分省市进入中考内容。
智能教育机器人产品概述
1、AS-MII智能机器人由整机、锂电池充电器、通信线、DIY实验卡、VJC1.6使用手册、AS-MII 使用手册组成。
2、AS-MII智能机器人整机包含五大传感器：红外传感器、光敏传感器、碰撞传感器、声音传感器、光电编码器。另有两只减速电机、导向轮、液晶显示屏、锂电池等执行机构。
3、AS-MII智能机器人整机主板在机械扩展、电子扩展和软件开发上有极佳的表现。 4、多功能扩展卡与能力风暴机器人主板配合可以对AS-EI系列工程套件进行控制。
智能教育机器人性能指标
外形尺寸
直径φ220mm ***150mm 质量(重量)
≈1.1 Kg
可实现R=0转弯，速度可调，Vmax?60cm/s
额定电压7.2V，锂电池。重复充电次数：1000次以上。
连续工作时间
串口速率
9600 人机交互
可通过程序的下载，执行界定的功能并将信息反馈，实现人机交互
可进行机械、电子、软件的扩展、ASBUS＋扩展
智能教育机器人用途
AS-MII机器人是专门为中小学机器人教育而开发的新一代智能移动机器人。能满足信息技术、通用技术、劳动技术课、综合实践课等课程的教学与活动。可以组织相应的科技小组活动，参加中小学各类机器人大赛。
金男孩智能教育网 商品名称：
科技活动版AS-MII/智能机器人
剩余时间：
开始时间：
结束时间：
保 修：
发 票：
付款方式：
财付通付款
编 号：
2E5E380A00000000002E390A05C608E4
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本对照表依据中国常用衣服尺码对照表为基础
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